问题：
[单选题] 串级控制系统的目的是为了高精度地稳定主变量,对主变量要求较高,一般不允许有余差,所以主控制器一般选择（ ）控制规律;当对象滞后较大时,也可引入适当的（ ）作用。
A、 P，I
B、 PI，D
C、P，D
参考答案：
B、 PI，D
● 参考解析
